Arduinoでルンバのバーチャルウォールを作ってみた | まるブロ -へたれエンジニアが頑張ります-

どーもヘタレエンジニアまる　です。

夏休み真っ盛りですが、僕は実家への帰省くらいであまり遊びに出かけてません。溶けますからね。。

ということでお部屋の片付けをしていて、ルンバの掃除力を向上させようと急に思ったわけです。DIYしましょう。

DIYの第1弾は監視カメラを作りました、興味があればそちらもどうぞ。

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第二弾は手抜きシステム

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ルンバさんハックはこんなこともやってます

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ESP32やArduinoだとこんなものもやってます

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ルンバ持ってます？

ルンバ皆さん持っています？僕は4年前くらいからルンバユーザーです。

こいつ、ちょっとおバカで、ツンデレなところもありますが、僕らのような共働きの夫婦にとっては本当に助かります。

僕のルンバはルンバ780です当時の最新機種だったんですよね。今は900系も出てますがまだ、そこそこの値段しますね。

バーチャルウォールって知ってます？

ところでルンバユーザーの皆さんは知っていると思いますがバーチャルウォールという仮想壁知ってます？

こいつは赤外線を発していてその壁があるところはルンバを侵入させない！的なものです。

~~まぁ簡単に言うと調教道具です~~

僕のお家のルンバはプチハックしていることもあり、バーチャルウォールがないと家の玄関の段差から落ちてしまうのです。

バーチャルウォールはこれ

引用：バーチャルウォール – iRobot

こいつ結構高いのです

Amazon見ても5000円〜7000円くらいするんですよ、

たかが壁なのにッ！！（涙）

ルンバを買った時に確か一緒に付属品としてついていたはずなのですが当時の僕は有用性を理解しておらず引っ越しをした時に捨ててしまった模様です。

ということで作ってみることにしました

作ってみた

出来る限り家にあるもので作るっていうことでこんな感じでやろうと思ってます

材料

MOSFET

http://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-09920/

配線まわり

まずはArduinoとブレッドボードで配線を行います。

LEDはパワーを強めるために3個付けしてます、抵抗かましているから多分ぶっ壊れない！

※当方電子工作は雰囲気でやるタイプです。動けばいいんです・・・・それで！

とりあえずこれで配線は完了（色付きのLEDとかで動作確認は別途しておいたほうが良いです）

コードを書く

さぁ、LEDからルンバを通せんぼする赤外線を吐かせましょう！黒魔術の実装開始です。

ルンバが嫌がる赤外線を解析したやべーヤツ（尊敬）は海外にたくさんいらっしゃいました。

http://www.robotreviews.com/chat/viewtopic.php?f=4&t=1178&start=60

なんとなく読んでみると、38Mhzくらいでブイブイいわせるとルンバが嫌がる感じになるらしい（超意訳）

ってことでこんなコードを実装（というか上記フォーラムにも途中にコード書いてありましたね）

予めArduinoのライブラリのIremoteはインストールが必要なのでインストールしておきましょう。（ググればすぐ出ます）

#include <IRremote.h>

IRsend irsend; // IRemote initialisieren (Pin 3)

void setup()
{ 
  irsend.enableIROut(38); // 38 kHz  PWMでの発振周波数設定
}
void loop()
{ 
  irsend.mark(1000); // 1 ms PWM開始
  irsend.space(1000); // 1 ms PWM停止
}